www.youtube.com imufilter www.mathworks.com ahrsfilter www.mathworks.com

clear; close all;clc; syms t; P = [[0 0];[1 2];[2 2];[3 0]]; Q = [[3 0];[4 -2];[5 -2];[6 0]]; plot(P(:,1),P(:,2),'x') hold on; plot(Q(:,1),Q(:,2),'x') f1 = P(1,:)*(1-t)^3+3*(1-t)^2*t*P(2,:)+3*(1-t)*t^2*P(3,:)+t^3*P(4,:); f2 = Q(1,:)*(1-t)^…

www.mathworks.com wform = ecg(500); x = wform' + 0.25*randn(500,1); d = designfilt('lowpassfir', ... 'PassbandFrequency',0.15,'StopbandFrequency',0.2, ... 'PassbandRipple',1,'StopbandAttenuation',60, ... 'DesignMethod','equiripple'); y = f…

filtあるいはtfが使える www.mathworks.com clear; close all; clc; num = [0 0 1]; den = [1 1 1/2]; H1 = tf(num,den,0.1) H2 = filt(num,den,0.1) bode(H1); figure; bode(H2); H1 = 1 ------------- z^2 + z + 0.5 Sample time: 1 seconds Discrete-time…

極配置法、最適レギュレータ（LQR）、折返し法→レギュレータを構成する制御器 セットポイントに対して外乱が生じた際に定常偏差をゼロにしたり、セットポイントの変化に追従させる制御をするためにはサーボ系を構成する必要がある。

インパルス応答の積分がステップ応答になることの確認 clear; close all; clc; G = tf(1,[1 1 1]); im = impulse(G); stp = cumsum(im); %積分→累積和 plot(im); figure; plot(stp); 実際に積分になっている。

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www.youtube.comjp.mathworks.comIMMで考慮するモデルは実用的には３から４、多くて１０個 モデルの数が多すぎると計算時間が増大し、そもそも性能が落ちる。

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www.youtube.comjp.mathworks.com clear; close all; clc; % Physical parameters mb = 300; % kg mw = 60; % kg bs = 1000; % N/m/s ks = 16000 ; % N/m kt = 190000; % N/m % State matrices A = [ 0 1 0 0; [-ks -bs ks bs]/mb ; ... 0 0 0 1; [ks bs -ks…

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www.youtube.com 姿勢を知る方法は大きく分けて２つ 1. 磁気センサと加速度センサを使う方法 （欠点１）磁場がSoft iron sourceとHard iron sourceによる影響を受ける （欠点２）重力加速度と物体の移動に伴う加速度を識別できないため、細かい振動を拾って…

www.youtube.com LQR制御器の構造は極配置と同じ 極配置に比べた利点：多次元（MIMO）システムでは極をどこに置いたほうがよいのかが直感的にわからない。LQRでは重み係数Q（システムの収束の速さに関する重み）とR（入力の節約に関わる重み）という２つにパ…

www.youtube.com clear; close all; A = [0 1;2 -1]; B = [1; 0]; C = [1 0]; D = 0; sys = ss(A,B,C,D); E = eig(A) P = [-2 -1]; K = place(A,B,P); Acl = A - B*K; Ecl = eig(Acl) syscl = ss(Acl,B,C,D); step(sys); Kdc = dcgain(syscl); Kr = 1/Kdc; s…

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ベジェ曲線 2つの円弧の接続点P3を必ず通る 制御点P2とP4はP3を通る同一直線状にある→片方を動かすと連動して動く Bスプライン 制御点P3を必ずしも通らない P2とP4は必ずしも同一直線状に位置しない P2とP4を独立して動かせる 第一印象ではBスプラインの方が…

jp.mathworks.com外乱を抑制しつつ、オーバーシュートを抑えられる clear; close all; clc; G=tf([1],[1 0.5 0.1]); C1 = pidtune(G,'pid'); %1DOF T1=feedback(G*C1,1); %TF to setpoint S1=feedback(G,C1); %TF to disturbance C2 = pidtune(G,'PID2'); C2…

www.youtube.comwww.youtube.comwww.youtube.comwww.youtube.comこの論文でウェーブレット解析によるフィルタリングが利用されていた jglobal.jst.go.jp

www.youtube.com Chirp信号の生成 t=0:0.001:2; y=chirp(t,0,1,150); % Start @ DC, cross 150Hz at t=1sec 分析結果

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www.youtube.com clear; close all; clc; model = createpde('structural', 'static-solid'); importGeometry(model, 'piston.stl'); pdegplot(model); figure(); generateMesh(model, 'Hmax', 10, 'Hmin', 0.05); pdemesh(model); figure(); structuralProp…

www.youtube.com clear; close all; clc; pdem = createpde('thermal'); gm = multicylinder([20 25 35], 20, 'Void', [1 0 0]); pdem.Geometry = gm; generateMesh(pdem); thermalProperties(pdem, 'cell', 1, 'ThermalConductivity', 40); thermalProperti…

opts = pidtuneOptions('CrossoverFrequency',32,'PhaseMargin',90); [C, info] = pidtune(P, 'pid', opts) ここでいうクロスオーバー周波数は位相公差角周波数のことでよいのか

clear; close all; clc; s = tf('s'); P = 1/(s^2 + 10*s + 20); t = 0:0.01:2; rs = []; sts = []; os = []; ses = []; Kps = []; maxk=1000; for Kp=1:maxk C = pid(0,0,Kp); T = feedback(C*P,1); [y,~]=step(T); info = stepinfo(T); Kps = [Kps Kp]; rs…

clear; close all; clc; s = tf('s'); P = 1/(s^2 + 10*s + 20); t = 0:0.01:2; rs = []; sts = []; os = []; ses = []; Kps = []; for Kp=1:1000 C = pid(0,Kp,0); T = feedback(C*P,1); [y,~]=step(T,t); info = stepinfo(T); Kps = [Kps Kp]; rs = [rs in…

ctms.engin.umich.edu 以下の表の検証 clear; close all; clc; Kp = 1; Ki = 1; Kd = 1; s = tf('s'); P = 1/(s^2 + 10*s + 20); t = 0:0.01:2; rs = []; sts = []; os = []; ses = []; Kps = []; for Kp=1:1000 C = pid(Kp); T = feedback(C*P,1); [y,~]=st…

clear;close all; k_dc = 1; w_n = 10; zeta = 0.2 s = tf('s'); G1 = k_dc*w_n^2/(s^2 + 2*zeta*w_n*s + w_n^2); subplot(3,1,1); pzmap(G1) xlim([-40,0]); pole(G1) subplot(3,1,2); step(G1,2); ylim([0,1.5]); subplot(3,1,3); rlocus(G1); xlim([-40,0…

以下の本に載っていた事例 プログラミングのための線形代数 https://www.amazon.co.jp/dp/4274065782/ある画像をぼかし行列で変換したを、でもとに復元することを考える clear; close all; %N=225; %Nは奇数 X = im2double(rgb2gray(imread('lena.jpg'))); N…

clear all; close all; qA=-2; qB=1; rA=[2,1,0]'; rB=[0,1,0]'; r=[rA rB]; e0=8.85*1e-12; k = 1/4/pi/e0; F = k*qA*qB/sqrt(sum((rA-rB).^2)); Fdummy=1;%correction for view F=Fdummy;%The real F is too huge to be shown, so just leave it v=rA-rB; …