極配置

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A = [0 1;2 -1];
B = [1; 0];
C = [1 0];
D = 0;

sys = ss(A,B,C,D);
E = eig(A)

P = [-2 -1];

K = place(A,B,P);

Acl = A - B*K;
Ecl = eig(Acl)

syscl = ss(Acl,B,C,D);

step(sys);

Kdc = dcgain(syscl);
Kr = 1/Kdc;

syscl_scaled = ss(Acl,B*Kr,C,D);
figure;
step(syscl,syscl_scaled);
legend

極配置（Pole placement）と根軌跡（Root locus）の違い→根軌跡では軌跡上のゲインKしか指定できなかったが、極配置では任意の場所に配置できる。ちなみに根軌跡方では補償器をいれてゼロ点と極を新たに追加することで根軌跡を変換し、ゲインKを調整するというプロセスをとる。

極配置はPD制御と構造が似ている。→状態xに対してPD制御をしている
ここで、サーボ系を考える。外乱に対して定常偏差をなくすために出力と目標値の誤eに対する積分項を追加すると、これは古典制御でいうところのI-PD制御器（比例微分先行PID制御器）に似ている。（I-PD制御では出力yに対してPD制御を施していたところが異なる）