定常偏差はなくなるが、オーバーシュートが大きすぎる clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'}; inputs = {'u'}; out…

定常偏差は０になるのだが、制御入力uが無限大に発散してしまう clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'}; inputs = {…

動いてはいるが、ゲインが大きすぎる 以下の本を参考にした www.amazon.co.jp clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'…

lqr care icare の３種類で計算できる。引数の順番は同じ。フィードバックゲインが返り値に現れる場所が３者のコマンドで異なっている。lqrを使うのがわかりやすそう。 clear; close all; clc; A = [-3 1; 1 1]; B = [0;1]; C = [1 -1]; D = 0; R = 3; Q = C…