乗法的摂動に対するロバスト安定化

直結フィードバック系
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相補感度関数（閉ループ応答）T=PK/(1+PK)である。

リファレンス入力rを無視すると、以下に等価変換できる
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aからbへの伝達関数は-T=-PK/(1+PK)となる。証明は以下。
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aからbが-Tであることを踏まえると、下図左のようなブロック図がかける。これはスモールゲイン定理の適用を考えて下図右のように変形できる。
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スモールゲイン定理を適用すると、乗法的摂動に対する閉ループ系のロバスト安定化条件として以下が得られる。

\| W_m T\|_\infty < 1

アンテナの種類

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