XL-320が2800円くらい
www.rt-shop.jp
urdfのテスト
testbot.urdf
<?xml version="1.0" ?> <robot name="testbot"> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/> </material> <material name="orange"> <color rgba="1.0 0.4 0.0 1.0"/> </material> <link name="base"/> <joint name="fixed" type="fixed"> <parent link="base"/> <child link="link1"/> </joint> <link name="link1"> <collision> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <mass value="1" /> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" /> </inertial> </link> <joint name="joint1" type="revolute"> <parent link="link1"/> <child link="link2"/> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/> </joint> <link name="link2"> <collision> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5" /> </geometry> <material name="orange" /> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <mass value="1" /> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" /> </inertial> </link> <joint name="joint2" type="revolute"> <parent link="link2"/> <child link="link3" /> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571" /> </joint> <link name="link3"> <collision> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.1 0.1 1" /> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.1 0.1 1" /> </geometry> <material name="black" /> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <mass value="1" /> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="1.0" /> </inertial> </link> <joint name="joint3" type="revolute"> <parent link="link3"/> <child link="link4"/> <origin xyz="0 0 1.0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571" /> </joint> <link name="link4"> <collision> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5" /> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5" /> </geometry> <material name="orange" /> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0" /> <mass value="1" /> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" /> </inertial> </link> </robot>
$ urdf_to_graphiz testbot.urdf
launch/testbot.launch
<launch> <arg name="model" default="$(find testbot_description)/urdf/testbot.urdf" /> <arg name="gui" default="True" /> <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" /> <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /> </launch>
起動
$ roslaunch testbot_description testbot.launch
$ rviz
GitHubレポジトリに上がっていた
github.com
上のGitHubをそのまま実行すると以下のエラーがでるので、testbot.launch内のstate_publisherをrobot_state_publisherに変更する
ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
ROS NoeticでUniversal Robotのインストール
ドライバはこれ
github.com
依存関係にある以下を先にインストールする必要がある
github.com
Rvizに衛星画像タイルを読み込む
以下を使う
github.com
catkin_make installする。
起動
$ roslaunch rviz_satellite demo.launch
OpenstreetmapとTomtomではSatellite imageが降ってこなかった
mapboxを使うといけた
Object URIは以下を使う
https://api.mapbox.com/styles/v1/mapbox/satellite-v9/tiles/256/{z}/{x}/{y}?access_token=pk.eyJ1IjoidG9tbW90dG9tIiwiYSI6ImNraHViMWlwYjFid28ycW1jeTBhbTJscXYifQ.vaFdoLCL6sGgbz4R9Qa0JQURIを更新したらRvizの左下のResetボタンを押すと地図がリロードされる
SimulinkとGazeboで協調シミュレーションを行う
ここを参考に。
www.mathworks.com
MatlabでGazeboPluginとコマンドを打つと、GazeboPlugin.zipというフォルダが生成されるので、これをUbuntuに移動して解凍する。
自分は~/Downloadsに配置した。
./buildPlugin.shを実行してビルドする
ビルドが終わると最終的にexport/lib/ 配下に以下のライブラリが生成される。
libGazeboCoSimCustom.so libGazeboCoSimServer.so libmsgproto.so
libGazeboCoSimPlugin.so libGazeboCoSimTransport.so
テスト
exportフォルダに移動する。
$ cd ~/Downloads/GazeboPlugin/export
Gazeboの起動
（初回の起動はWorldのダウンロードで時間がかかる）
$ gazebo ../world/multiSensorPluginTest.world --verbose
Simulinkサンプルを起動する
>> open_system("performCoSimulationWithGazebo")Simlin上のGazeboのポートを14581に設定する。
ちなみにこの14581というポート番号はWorldファイル（今回はmultiSensorPluginTest.world）で指定されている
world/multiSensorPluginTest.world（ポート番号14581が記載）
（中略） <plugin name="GazeboPlugin" filename="lib/libGazeboCoSimPlugin.so"><portNumber>14581</portNumber></plugin>
Parallel desktopで14581をポートフォワーディングした
Simulinkでシミュレーションを実行する
動いた
ROSでCoppeliaSim（旧V-REP）を使う：ライブラリのインストール
ライブラリとしてsimExtROSInterfaceをビルドする必要があるのだが、これが鬼門だった（ドキュメントがない）
simExtROSInterfaceライブラリ本体のレポジトリは以下だが、これのビルドにlibPluginが必要
github.com
理由→普通にビルドすると、CmakeLists.txt仲のcoppeliasim_add_pluginというコマンドが未定義といエラーでコケる。これはsimExtROSInterfaceレポジトリではなく、libPluginレポジトリのcmakeファイル、FindCoppeliaSim.cmakeのなかで定義されている。l
libPluginをどうやってビルドするのかが不明だったが、以下のように試行錯誤したらビルドできた。
事前準備
依存関係のインストール
$ sudo apt install xsltproc $ python3 -m pip install xmlschema
0. 環境変数の設定（CoppeliasimをUbunutuにインストールした前提。インストールはCoppeliasimをダウンロードしてきて適当な場所に解凍する）
~/.bashrc
export COPPELIASIM_ROOT_DIR=~/Documents/CoppeliaSim/
1. simExtROSInterfaceをクローン（フォルダ名をsim_ros_interfaceに変更しないとビルドが失敗する）
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROSInterface.git sim_ros_interface
2. libPluginをクローン
$ cd sim_ros_interface $ git clone https://github.com/CoppeliaRobotics/libPlugin
3. フォルダの構成をいじる
$ mv libPlugin/cmake . $ mv libPlugin/simPlusPlus . $ mv libPlugin/simStubsGen . $ mv libPlugin/simTest . $ rm -rf liPlugin
4. CMakeの編集
$ vim CMakeLists.txt
1 cmake_minimum_required(VERSION 3.16) 2 project(sim_ros_interface) 3 #ここから追加 4 set (CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_MODULE_PATH};${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake" ) 5 include(FindCoppeliaSim) 6 #ここまで追加
5. ビルド
$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_make
ビルドが成功した。
これでsimExtROSInterface.soができるのかと思ったけど、フォルダのなかに見当たらない。
install.shというスクリプトがあったので、実行してみた
$ chmod +x install.sh $ ./install.sh
buildというフォルダができたので、この中に入ってみた。
makeファイルがあったので、makeしてみたところ、makeが完了した。
devel/lib/のなかに、libsimExtROSInterface.soができていたので、これをCoppeliaSimフォルダの下のコピーして使うことにする。
と思ったら！
CoppeliaSimのフォルダの中に、すでにlibsimExtROSInterface.soが存在した。。しかもlibsimExtROS2Interface.soというROS２用のライブラリもあった。
GazeboにCADモデルを読み込む
ここを参考に
gazebosim.org
CADからSTLでエクスポートし、Blenderでいったん読み込んだ後、.daeでエクスポートするのが良さそう。
１）CADでSTLにエクスポート
３）Gazeboでロード
my_mesh.world
<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.4"> <world name="default"> <include> <uri>model://ground_plane</uri> </include> <include> <uri>model://sun</uri> </include> <model name="my_mesh"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <static>true</static> <link name="body"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh> </geometry> </visual> </link> </model> </world> </sdf>
Gazebo起動
$ gazebo my_mesh.world
