LQR制御と極配置

www.youtube.com

• LQR制御器の構造は極配置と同じ
• 極配置に比べた利点：多次元（MIMO）システムでは極をどこに置いたほうがよいのかが直感的にわからない。LQRでは重み係数Q（システムの収束の速さに関する重み）とR（入力の節約に関わる重み）という２つにパラメータまとめることで、直感的に制御器のパラメータを調節できる。