姿勢を知る方法は大きく分けて２つ
1. 磁気センサと加速度センサを使う方法
（欠点１）磁場がSoft iron sourceとHard iron sourceによる影響を受ける
（欠点２）重力加速度と物体の移動に伴う加速度を識別できないため、細かい振動を拾ってしまう
2. ジャイロセンサの角速度を時間積分する方法（デッドレコニング）
（欠点１）物体の初期姿勢を知っている必要がある
（欠点２）ジャイロセンサのドリフト成分の積分による誤差が発生する
両者を組み合わせるのがセンサフュージョン
（相補フィルタ、カルマンフィルタ、Madwickフィルタ、Mahonyフィルタなど）
発想はすべて同じ→姿勢を初期化し、ジャイロの値を積分していく。ドリフトによる積分誤差を磁気センサと加速度センサを用いて補正する。
