M5stackのIMUが出力したRawデータをグラフにしてみる。
M5StackはZ軸を鉛直上向きで静止状態にする。
上図より以下がわかる。
1) 加速度センサはaz=1.05くらいを示している。g=9.8(m/s2)のときaz=1ということ？→データシートによれば、単位はｇなのでこの理解であってる
2) 加速度センサについてはaxもayもほぼゼロなので、あまりバイアスはないかも。
2) ジャイロセンサには結構ノイズがのっかってるように見える。そもそもセンサ出力の単位はrad/sか？→データシートによれば、degree per second
3) 電子コンパスは初期化から定常値に落ち着くまでに過渡応答がある。
300点を取得して平均と標準偏差を計算してみた。
ジャイロセンサはバイアス補正とノイズフィルタ（→8%~10%の変動がある）が必要そう。
もう一度30点について値を計算してみた。
30点でキャリブレーションできそうなので、やってみる。
