clear; close all;clc; syms t; P = [[0 0];[1 2];[2 2];[3 0]]; Q = [[3 0];[4 -2];[5 -2];[6 0]]; plot(P(:,1),P(:,2),'x') hold on; plot(Q(:,1),Q(:,2),'x') f1 = P(1,:)*(1-t)^3+3*(1-t)^2*t*P(2,:)+3*(1-t)*t^2*P(3,:)+t^3*P(4,:); f2 = Q(1,:)*(1-t)^…

www.mathworks.com wform = ecg(500); x = wform' + 0.25*randn(500,1); d = designfilt('lowpassfir', ... 'PassbandFrequency',0.15,'StopbandFrequency',0.2, ... 'PassbandRipple',1,'StopbandAttenuation',60, ... 'DesignMethod','equiripple'); y = f…

filtあるいはtfが使える www.mathworks.com clear; close all; clc; num = [0 0 1]; den = [1 1 1/2]; H1 = tf(num,den,0.1) H2 = filt(num,den,0.1) bode(H1); figure; bode(H2); H1 = 1 ------------- z^2 + z + 0.5 Sample time: 1 seconds Discrete-time…

極配置法、最適レギュレータ（LQR）、折返し法→レギュレータを構成する制御器 セットポイントに対して外乱が生じた際に定常偏差をゼロにしたり、セットポイントの変化に追従させる制御をするためにはサーボ系を構成する必要がある。

インパルス応答の積分がステップ応答になることの確認 clear; close all; clc; G = tf(1,[1 1 1]); im = impulse(G); stp = cumsum(im); %積分→累積和 plot(im); figure; plot(stp); 実際に積分になっている。

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www.youtube.comjp.mathworks.comIMMで考慮するモデルは実用的には３から４、多くて１０個 モデルの数が多すぎると計算時間が増大し、そもそも性能が落ちる。

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www.youtube.comjp.mathworks.com clear; close all; clc; % Physical parameters mb = 300; % kg mw = 60; % kg bs = 1000; % N/m/s ks = 16000 ; % N/m kt = 190000; % N/m % State matrices A = [ 0 1 0 0; [-ks -bs ks bs]/mb ; ... 0 0 0 1; [ks bs -ks…

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www.youtube.com 姿勢を知る方法は大きく分けて２つ 1. 磁気センサと加速度センサを使う方法 （欠点１）磁場がSoft iron sourceとHard iron sourceによる影響を受ける （欠点２）重力加速度と物体の移動に伴う加速度を識別できないため、細かい振動を拾って…

www.youtube.com LQR制御器の構造は極配置と同じ 極配置に比べた利点：多次元（MIMO）システムでは極をどこに置いたほうがよいのかが直感的にわからない。LQRでは重み係数Q（システムの収束の速さに関する重み）とR（入力の節約に関わる重み）という２つにパ…

www.youtube.com clear; close all; A = [0 1;2 -1]; B = [1; 0]; C = [1 0]; D = 0; sys = ss(A,B,C,D); E = eig(A) P = [-2 -1]; K = place(A,B,P); Acl = A - B*K; Ecl = eig(Acl) syscl = ss(Acl,B,C,D); step(sys); Kdc = dcgain(syscl); Kr = 1/Kdc; s…

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