オブザーバの表式 - how to code something

オブザーバは定義によって(A+LC)の極を配置するか（A-LC）の極を配置するかいずれかの問題に帰着する。
具体的には、

$\dot{\hat{x}} = A\hat x + Bu + L(\hat{\color{red} y} - {\color{blue} y})$ で定義するとき→(A+LC)、

$\dot{\hat{x}} = A\hat x + Bu + L({\color{blue} y} -\hat{\color{red} y})$ で定義するとき→（A-LC）

になる。

どっちの定義がメジャーなのか確認してみた。
結論から言うと、A-LCが大多数だった。以後 $+ L(y - \hat y)$ で定義することとしよう。

MATLAB/Simulinkによる現代制御入門→A+LC（いっぽうで状態フィードバックをA+BKで表していたことにも注意：通常はA-BK）
https://www.amazon.co.jp/MATLAB-Simulinkによる現代制御入門-川田-昌克/dp/4627920415/