位相遅れ補償
- 低周波域のゲインを+20log(α)増大→定常特性を改善
- PI制御器に近い
- 位相遅れを引き起こすため、折点各周波数1/Tを調節して安定性を劣化させないようにする
位相進み補償
- 位相が進むため位相余裕が大きくなり減衰性が改善する（振動しなくなる）→過渡特性の改善
- 高周波ゲインが増大するため即応性が向上
- PD制御器に近い
- 最大で90°まで位相を進められるが、このように極端に位相を進めることはない（通常は40°〜50°などが適切？）。大きく位相を進めると高周波域のゲインが増大し、センサノイズが増大してしまうためである。
