2自由度PIDの効果

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外乱を抑制しつつ、オーバーシュートを抑えられる

clear; close all; clc;

G=tf([1],[1 0.5 0.1]);
C1 = pidtune(G,'pid'); %1DOF
T1=feedback(G*C1,1); %TF to setpoint
S1=feedback(G,C1); %TF to disturbance

C2 = pidtune(G,'PID2');
C2=tf(C2);
Cr=C2(1);
Cy=C2(2);
T2=Cr*feedback(G,Cy,1); %TF to setpoint
S2=feedback(G,Cy,1); %TF to disturbance

step(T1,T2);
legend;

figure()
step(S1,S2);
legend;