ROS
ここを参考に gazebosim.orgCOLLADA形式（.dae）のファイルを読み込める。CADからSTLでエクスポートし、Blenderでいったん読み込んだ後、.daeでエクスポートするのが良さそう。 １）CADでSTLにエクスポート ２）Blenderにインポートして.daeでエクスポート …
ここを参考に qiita.comgit clone https://github.com/osrf/car_demo catkin_make 変更点１） Gazeboのバージョンを9から11に変更した 変更点２） answers.ros.org sudo apt install libignition-msgs-dev $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ roslaunc…
これを使う github.com
ここを参考に ros-planning.github.io sudo apt install ros-noetic-rosparam-shortcuts # これが必要だった rosdep update sudo apt update sudo apt dist-upgrade sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools sudo apt install python3-wsto…
ここを参考に。 rt-net.jp ignition-citadelのインストール sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget http://packages.osrfoundation.o…
以下のParallel desktopバージョン。 seinzumtode.hatenadiary.jpParallel desktopの方が完全にラクだった、 Preferences＞Networkで、Portforwarding rulesをAddする。 Macローカルの11311ポートをUbuntu20.04の11311にフォワードする Simulinkサンプルの実…
Publisherサンプルをビルドしたところ、 ValueError: dlsym(RTLD_DEFAULT, kIOMasterPortDefault): symbol not foundというエラーで落ちる。 esptool関係のエラーらしい。 ESP32のパッケージの設定で、esptool（バイナリ）ではなくesptool.py（スクリプト）…
Parallel desktopのUbuntu20.04でRviz2が起動しない $ rviz2 libGL error: No matching fbConfigs or visuals found libGL error: failed to load driver: swrast libGL error: No matching fbConfigs or visuals found libGL error: failed to load driver:…
基本 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key rqt_graph rostopic echo /turtle1/cmd_vel rostopic type /turtle1/cmd_vel rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]…
（追記:2021/8/6）もっと簡単な方法があった。 VMware fusionのNetwork Adapterを選択肢、Bridged Networking>Autodetectを選択する。 そうすると、Macと同じLAN内にUbuntuが出現する。 今回はMac（192.168.1.252）、Ubuntu 20.04（192.168.1.246） 普通にア…
ROS(rosbag)で使えそうavs.auto
index.ros.org $ brew install python3 tinyxml2 tinyxml eigen pcre opencv openssl qt freetype assimp log4cxx
Ubuntu で kobuki を動かすまでの手順 https://qiita.com/s_makinaga/items/0547ae13f8f4687538e4RaspberryPi2からTurtleBot2（kobuki）をROSで動かす https://qiita.com/sayonari/items/a9721afd92e2bfb34964
RPi側でroscoreを動かす （本当はcoreはPC側がいいが、VMなので外からのアクセスを設定するのが面倒くさい）RPiの.bashrc export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.40:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.100.40PC(VMware fusion上のUbuntu)の.bashrc expo…
sudo apt install ros-kinetic-kobuki sudo apt install ros-kinetic-kobuki-gazeboインストール確認(Firmware Version Check) rosrun kobuki_driver version_info駆動テスト http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials/Make%20it%20move # First shell $ roslau…
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/243 In terminal 1: roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=truein terminal 2: roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=truein terminal 3: r…
Navigation Stack を理解する - 2.1 move_base: ROSで遊んでみる https://qiita.com/MoriKen/items/8387b279e968368783f1Navigation Stack を理解する - 3.1 amcl: ROSで遊んでみる https://qiita.com/MoriKen/items/87be494f048ea03fdab8Navigation Stack …
talker.py #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): rospy.init_node('talker') pub = rospy.Publisher('chatter',String) rate = rospy.Rate(5) while not rospy.is_shutdown(): msg = "hello" rospy.loginfo(ms…
rosserialを使うためにはroslib（Arduinoライブラリ）を~/sketchbook/libraries/ 以下に作成する必要がある コマンドラインで行う $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-rosserial-arduino $ cd ~/sketchbook/libraries $ rosrun rosse…
https://sites.google.com/site/robotlabo/time-tracker/ros/gazebo_mani
一応リンクだけまとめとくhttp://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/02/073000 古いやつ https://github.com/OTL/uarm 新しいやつ https://github.com/uArm-Developer/UArmForROS
https://sites.google.com/site/robotlabo/time-tracker/ros/ros-manipulator
http://wiki.ros.org/ur_gazebo $ sudo apt-get install \ ros-indigo-ur-gazebo \ ros-indigo-ur5-moveit-config \ ros-indigo-ur-kinematics$ roslaunch ur_gazebo ur3.launch $ roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=t…
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1506/11/news012_2.htmlGazebo→シミュレータ Rviz→デバッガ的なもの（カメラやセンサデータをダンプできる）
0.完成までの手順 http://qiita.com/RyodoTanaka/items/c3014fd6d0f06d12814f 1.STLファイルをつくる http://qiita.com/RyodoTanaka/items/cad2cf100dd916d56717 2.COLLADAファイルをつくる http://qiita.com/RyodoTanaka/items/b1ebd48da81669db7409 3.URDF…
詳説ROSの１１章を参考にできると思ったらUniversalRobotはSRDFしか用意されてなくてURDFがない SRDF→URDFコンバータとかないのかな？ srdf+yaml=>urdfで復元できそうだけどURDF, SDF, SRDFの違い http://wiki.ros.org/ROS/Patterns/RobotModelling
cd ~/catkin_ws/src git clone github.com/ros-industrial/universal_robot cd ~/catkin_ws catkin_makeroslaunch ur3_moveit_config demo.launch
というのがあるらしい http://qiita.com/kazuyamashi/items/47fc69ac955f110d55bc
農業機械学会誌 Vol. 61 (1999) No. 4 P 103-113 自律走行のためのGPSとジャイロのカルマンフィルタによるセンサフュージョン技術 (第1報) https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsam1937/61/4/61_4_103/_article/-char/ja/
