ここを参考に
gazebosim.org
CADからSTLでエクスポートし、Blenderでいったん読み込んだ後、.daeでエクスポートするのが良さそう。
1)CADでSTLにエクスポート
3)Gazeboでロード
my_mesh.world
<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.4"> <world name="default"> <include> <uri>model://ground_plane</uri> </include> <include> <uri>model://sun</uri> </include> <model name="my_mesh"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <static>true</static> <link name="body"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh> </geometry> </visual> </link> </model> </world> </sdf>
Gazebo起動
$ gazebo my_mesh.world