2016-11-29から1日間の記事一覧

ArduinoでROSを使う(rosserial)→Ubuntuのみで利用可能

rosserialを使うためにはroslib(Arduinoライブラリ)を~/sketchbook/libraries/ 以下に作成する必要がある コマンドラインで行う $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-rosserial-arduino $ cd ~/sketchbook/libraries $ rosrun rosse…

FPGAでマイクロステップ駆動を試す

書きかけtoplevel.v module toplevel( input CLK, input ARD_RESET, input AP_L, input AN_L, input BP_L, input BN_L, output STEP, output DIR, output PWM1, output PWM2, output PWM3, output PWM4 ); microstep mstep( .CLK(CLK), .SW(), .PSW0(), .PSW…

ROS/Gazeboでマニピュレータの制御

ROS

https://sites.google.com/site/robotlabo/time-tracker/ros/gazebo_mani

uARMでROSを使う

ROS

一応リンクだけまとめとくhttp://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/02/073000 古いやつ https://github.com/OTL/uarm 新しいやつ https://github.com/uArm-Developer/UArmForROS

ROS/Rvizでマニピュレータの制御

ROS

https://sites.google.com/site/robotlabo/time-tracker/ros/ros-manipulator

UR3をRviz&Gazebo上で表示

ROS

http://wiki.ros.org/ur_gazebo $ sudo apt-get install \ ros-indigo-ur-gazebo \ ros-indigo-ur5-moveit-config \ ros-indigo-ur-kinematics$ roslaunch ur_gazebo ur3.launch $ roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=t…

GazeboとRvizの違い

ROS

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1506/11/news012_2.htmlGazebo→シミュレータ Rviz→デバッガ的なもの(カメラやセンサデータをダンプできる)

ROS/Gazeboで自作ロボットを動かす

ROS

0.完成までの手順 http://qiita.com/RyodoTanaka/items/c3014fd6d0f06d12814f 1.STLファイルをつくる http://qiita.com/RyodoTanaka/items/cad2cf100dd916d56717 2.COLLADAファイルをつくる http://qiita.com/RyodoTanaka/items/b1ebd48da81669db7409 3.URDF…

UR3をRViz上でスライダーで動かす

ROS

詳説ROSの11章を参考にできると思ったらUniversalRobotはSRDFしか用意されてなくてURDFがない SRDF→URDFコンバータとかないのかな? srdf+yaml=>urdfで復元できそうだけどURDF, SDF, SRDFの違い http://wiki.ros.org/ROS/Patterns/RobotModelling

UR3+ROSのデモローンチファイルを動かす

ROS

cd ~/catkin_ws/src git clone github.com/ros-industrial/universal_robot cd ~/catkin_ws catkin_makeroslaunch ur3_moveit_config demo.launch