function conformal_map clear all;close all; xi_x = -2:0.1:2; xi_y = -2:0.1:2; [X,Y] = meshgrid(xi_x,xi_y); Xi = X + i*Y; R=1; alpha_deg = 20; alpha=alpha_deg/180*pi; Z = Xi + R^2./Xi*exp(-i*2*alpha); axis equal; xlim([-2 2]); ylim([-2 2]);…

うまくいってないっぽい function simple_elastic clear all; close all; format compact; global np, global ne; global nf; global nb; global nodes; global elems; global loads; global bounds; global material; params_simple; load simpledata; np =…

planer_truss.m function planer_truss clear all; close all; init_params2(); global np;global ne;global nb;global nf; global nodes;global elems; global cnsts;global loads; % load exp1; load exp2; draw_truss(); axis equal; eks = {}; K = zeros…

solid_truss.m function solid_truss close all; clear all; init_params2(); format shortG; global nodes; global elems; global bounds; global loads; load model_data2; np = size(nodes,1); ne = size(elems,1); nb = size(bounds,1); nf = size(loads…

倒立振子運動方程式 a=9.24e+00; L1=7.00e-02; c2=1.12e-05; m2=3.95e-03; g=9.81e+00; l2=7.20e-02; J2=8.84e-06; a33=-a; a42=m2*g*l2/J2; a43=m2*L1*l2*a/J2; a44=-c2/J2; A = [0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 a33 0 0 a42 a43 a44]; b=2.43e+00; B=[0 0 b -m2*L1*l…

尤度関数 シグマ（和）とパイ（積）が混在しているので対数尤度関数の偏微分が容易に計算できない。 （パイだけだとログを取るとシグマに転換するので簡単に計算できる）https://github.com/shohei/mnistうまく尤度が計算できてないやりかけのコード functio…

零点がz>0のとき、逆ブレを生じる: 不安定零点という 零点が極に近いとき、極零相殺（ダイポールの極と相殺する）で零点の影響は現れない ゼロ点が-1

http://nnet.dogrow.net?p=31 fid=fopen('train-images-idx3-ubyte','r','b') magic_number = fread(fid,1,'int32') number_of_items = fread(fid, 1, 'int32') number_of_rows = fread(fid,1,'int32') number_of_columns = fread(fid,1,'int32') img = frea…

Vector Concatenateを使う方法はまずいと思っていたが、Bus Creator+Reshapeでできそう。

http://jp.mathworks.com/help/control/ug/kalman-filtering.html

function lineartest clear all; close all; A=1; b=1; c=1; Q=1; R=2; N=300; v=randn(N,1)*sqrtm(Q); w=randn(N,1)*sqrtm(R); x=zeros(N,1); y=zeros(N,1); y(1)=c'*x(1,:)+w(1); for k=2:N x(k,:)=A*x(k-1,:)'+b*v(k-1); y(k)=c'*x(k,:)'+w(k); end xhat …

http://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/36663-what-are-continuous-and-discrete-states-in-simulink

clear all; format compact; A = [ 0 1 0 0 -4 -2 4 2 0 0 0 1 2 1 -2 -1 ]; B = [0 2 0 0]'; C = [ 0 0 1 0]; x0 = [0 0 0.25 0]'; Ae = [ A zeros(4,1) -C zeros(1,1)]; Be = [B;zeros(1,1)]; Q11 = 100; Q22 = 600; Qe = [C'*Q11*C zeros(4,1) zeros(1,4)…

C=[0 0 1 0]よりx3のみ観測しているので、誤差は（初期を除いて）生じていない。 M1=0.5; M2=1; k = 2; mu=1; A = [0 1 0 0 -k/M1 -mu/M1 k/M1 mu/M1 0 0 0 1 k/M2 mu/M2 -k/M2 -mu/M2 ]; B = [0 1/M1 0 0]; C = [0 0 1 0]; p = [-2+2j -2-2j -2+j -2-j]; K …

clear all; close all; A=[ 0 1 0 0 -2 -2 1 2 0 0 0 1 2 2 -2 -8 ]; B = [ 0 0 2 -2 0 0 -2 4 ]; C = [ 1 0 0 0 0 0 1 0 ]; D = [ 0 0 0 0 ]; sys = ss(A,B,C,D); t= 0:0.01:20; x0 = [1 0 -1 0]'; y=initial(sys,x0,t); y1=y(:,1); y2=y(:,2); subplot(3,1…

clear all; close all; A=[ 0 1 -10 -2 ]; c=[1 0]; x0 = [1 0]'; ts = 0:0.1:5; for idx=1:length(ts) t=ts(idx); y(idx) = c*expm(A*t)*x0; end plot(ts,y);

零入力応答=自由応答=初期条件応答 -> initial() ステップ応答＝零状態応答 -> step() 時間応答=ステップ応答+零入力応答 -> lsim() clear all; close all; drawResponse(1); drawResponse(2); drawResponse(3); function drawResponse(number) aa=[-11 -2 0…

http://jp.mathworks.com/help/control/ref/initial.html a = [-0.5572, -0.7814; 0.7814, 0]; c = [1.9691 6.4493]; x0 = [1 ; 0]; sys = ss(a,[],c,[]); initial(sys,x0)

http://jp.mathworks.com/matlabcentral/newsreader/view_thread/251927 ベースワークスペースにいるvarを呼び出したいとき function hoge v = evalin('base','var') end

A/D変換がボトルネックになっているのか、RoTHシミュレーションのタイムステップが効いてくるっぽい Arduino Mega2560で、timestep=1/30[sec]でうまくいった。同定結果 ==result== Time step = 0.050000 K = 0.665923 T = 3.466667 u_offset = 1.269975 ==re…

http://stackoverflow.com/questions/23918278/block-a-matlab-script-while-simulink-runs あんまりいい方法は無くて、get_parmでシミュレーションのステータスを取得するのが現状 set_param(sys,'SimulationCommand','start'); while ~strcmp(get_param(sy…

http://www.element14.com/community/thread/32223/l/arduino-uno-serial-comms-to-simulink?displayFullThread=true２つのSimulinkブロック間でシリアル値を渡すらしい 1. Enable External Mode in Simulink. Note: Arduino Uno is not supported for exter…

RoTH = Run on Target Hardware手順は 0. Prepare 1. Build(Deploy) 2. Simulate(Run)例（Scopeは不要だがつけてみた） SimulinkとArduinoの連携も最新のやり方は本家を参考にすると良い。 1. Prepare for Run 注意点：明示的にシリアルポートを指定する(/de…

Target Hardwareのライブラリの追加 $ supportPackageInstallerMATLABおよびSimulinkライブラリを追加する次の書籍を参考にしたが、やり方が異なるので注意。 ちなみにAPIもかなり変わっているので、本家のサイトかヘルプ画面からArduinoチュートリアルを見…

http://www.mathworks.co.jp/jp/help/control/index.html