不変零点(invariant zero)と最適フィードフォワード

a=9.24e+00;
L1=7.00e-02;
c2=1.12e-05;
m2=3.95e-03;
g=9.81e+00;
l2=7.20e-02;
J2=8.84e-06;

a33=-a;
a42=m2*g*l2/J2;
a43=m2*L1*l2*a/J2;
a44=-c2/J2;

A = [0 0 1 0
    0 0 0 1
    0 0 a33 0
    0 a42 a43 a44];
b=2.43e+00;

B=[0
    0
    b
    -m2*L1*l2*b/J2];
C= [0 0 1 0];
D=0;

tzero(A,B,C,D)

原点に不変零点を持つので、最適フィードフォワードゲインが求められない？っていうのが最近の疑問→目標位置に移動する際に必ず逆ブレを必要とするので、追従制御ができない、と理解している