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手順としては
0. ROS Melodicのインストールと依存ライブラリの追加。
sudo apt-get install qt4-qmake qt4-dev-tools
1. rplidarをsrcにクローンしてcatkinビルド。rplidarのUSBの権限設定。
2. hector-slamをsrcにクローンしてcakinビルド。ただし以下の修正が必要
hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch
<arg name="base_frame" default="base_link"/> <arg name="odom_frame" default="base_link"/> ... <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100"/>
hector_slam/hector_slam_launch/launch/tutorial.launch
<param name="/use_sim_time" value="false"/>
OpenCVのエラーの対応
cd /usr/include sudo ln -s opencv4/ opencv
４．２つのLaunchファイルを起動。
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
$ roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
動いた。
