Solidworksのカーソルについてくる薄紫色の漏斗みたいな記号

この記号がでるとスケッチをクリックできないこれは何なのか forum.solidworks.com セレクションフィルターというらしい。どうやって消せば良いのか？右クリック→Toggle selection filterで消せる。あとショートカットキーがE、V、Xというよく使うキーに…

2020-09-18

クリームはんだとペーストはんだ

クリームはんだ＝ペーストはんだ＝ソルダーペーストという理解でよいのだろうかwww.smteg.com 撹拌すると流動性が増加し、放置すると再び粘性が増大する減少をチクソトロピーという

2020-09-17

位相遅れ補償と位相進み補償

位相遅れ補償低周波域のゲインを+20log(α)増大→定常特性を改善 PI制御器に近い位相遅れを引き起こすため、折点各周波数1/Tを調節して安定性を劣化させないようにする位相進み補償位相が進むため位相余裕が大きくなり減衰性が改善する（振動しなくなる）→…

2020-09-17

位相進み・遅れ補償器の定義

はじめての制御工学改訂第2版 (KS理工学専門書) | 佐藤和也, 平元和彦, 平田研二 |本 | 通販 | Amazon 位相遅れ（Lag）位相進み（Lead） Pythonによる制御工学入門 | 裕樹, 南 |本 | 通販 | Amazon 位相遅れ（Lag）位相進み（Lead）フィードバック制…

2020-09-16

時系列データの積分

x = t （一次関数）の積分を考える。累積和 z=cumsum(x) 累積台形数値積分 z2=cumtrapz(x) clear; close all; t = 0:20; x= t; y = 0.5*x.^2; z = cumsum(x); z2 = cumtrapz(x); plot(t,y); hold on; plot(t,z); plot(t,z2); legend('analytical','Cumsum',…

2020-09-16

FEMとFDMのメモ

メモ有限要素法（FEM） Javaによる連続体力学の有限要素法 https://www.amazon.co.jp/dp/462791749X 弾性ねじり：熱伝導：熱伝導方程式粘性流：N-S方程式自然対流：運動方程式、エネルギー方程式運動物体まわりの粘性流：Arbitrary Lagrangian-Eulerian…

2020-09-15

車輪型倒立振子の制御　その４　rscaleを使って目標値をスケール

定常偏差はなくなるが、オーバーシュートが大きすぎる clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'}; inputs = {'u'}; out…

2020-09-15

車輪型倒立振子の制御　その３ LQI制御

定常偏差は０になるのだが、制御入力uが無限大に発散してしまう clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'}; inputs = {…

2020-09-15

車輪型倒立振子の計算　その２

動いてはいるが、ゲインが大きすぎる以下の本を参考にした www.amazon.co.jp clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; states = {'theta','theta_dot','phi_dot'…

2020-09-15

最適レギュレータの計算方法

lqr care icare の３種類で計算できる。引数の順番は同じ。フィードバックゲインが返り値に現れる場所が３者のコマンドで異なっている。lqrを使うのがわかりやすそう。 clear; close all; clc; A = [-3 1; 1 1]; B = [0;1]; C = [1 -1]; D = 0; R = 3; Q = C…

2020-09-14

Automator Workflowを用いてFiinderから右クリックでQuick actionを実行する

フォルダ下にあるJPEGファイル（拡張子は.jpeg）をまとめて一つのPDFにする Finderからフォルダを指定して右クリックでQuick actionを選んで実行するソースは以下 cd "$1" LANG=en_us_88591 FILENAME=`date '+%d.%b.%Y %T.%S'` # フォルダ内のJPEGをすべてPD…

2020-09-14

複数のJPEG画像をPDFにまとめる

LANG=en_us_88591 FILENAME=`date '+%d.%b.%Y %T.%S'` # フォルダ内のJPEGをすべてPDFに変換 ls -1 *.jpeg | sort -V | xargs -I% convert % -quality 100 %.pdf # 変換PDFリスト作成 ls -1 *.pdf | sort -V | xargs -I{} echo \"{}\" >> list.dat # 複数PDF…

2020-09-14

倒立振子の分類

台車型→最も一般的回転型→Furuta Pendulum アーム型車輪型→NXTway、EV3way-ET、M5 bala 慣性ロータ型→ムラタセイサク君二重倒立振子

2020-09-13

車輪型倒立振子のLQI制御　その１

まだ途中 clear; close all; clc; A = [0 1 0 131.91 -1.27E-04 50.27 -168.29 1.63E-04 -136.55]; B = [0;-56.15;152.52]; C = [1 0 0]; D = 0; sys = ss(A,B,C,D); Re = 1; Qe = [1 0 0 0; 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1]; N = 0; [K S e] = lqi(sys,Qe,Re); K1…

2020-09-13

車輪型倒立振子の状態方程式

ここを参考に倒立2輪ロボットの安定化制御 https://www2.akita-nct.ac.jp/kizawa/paper/kiyo2011_sato.pdf clear; close all; clc; m = 0.281; %kg; M = 0.102; %kg; L = 0.037; %m; r = 0.029; %m; I = 1.63E-04;%kg•m2 J = 2.357E-05; %kg•m2 Dphi = 2.00…

2020-09-13

台車型倒立振子のMatlabチュートリアル

www.mathworks.com

2020-09-13

ベルノズルの設計

ここを参考に。 The Thrust Optimised Parabolic nozzle - Aspire space http://www.aspirespace.org.uk/downloads/Thrust%20optimised%20parabolic%20nozzle.pdfノズル開校比ε、スロート半径Rt、ハーフコーンアングルαで形状が決定できる。放物線形状のベ…

2020-09-12

１自由度振動系（２次遅れ系）のLQGサーボコントローラ

clear; close all; clc; A = [0 1;-1 -1]; B = [0; 1]; C = [1 0]; D = 0; sys = ss(A,B,C,D); nx = 2; %Number of states ny = 1; %Number of outputs Qn = [4 0; 0 1]; Rn = 0.7; R = 1; QXU = blkdiag(0.1*eye(nx),R); QWV = blkdiag(Qn,Rn); QI = eye(ny…

2020-09-12

LQGサーボコントローラ

clear; close all; clc; A = [0 1 0;0 0 1;1 0 0]; B = [0.3 1;0 1;-0.3 0.9]; C = [1.9 1.3 1]; D = [0.53 -0.61]; sys = ss(A,B,C,D); nx = 3; %Number of states ny = 1; %Number of outputs Qn = [4 2 0; 2 1 0; 0 0 1]; Rn = 0.7; R = [1 0;0 2] QXU = …

2020-09-12

極配置系のコマンド

place Pole placement design K = place(A,B,p) [K,prec,message] = place(A,B,p) estim Form state estimator given estimator gain est = estim(sys,L) est = estim(sys,L,sensors,known) reg Form regulator given state-feedback and estimator gains rs…

2020-09-12

レギュレータ系のコマンドのまとめ

lqr Linear-Quadratic Regulator (LQR) design [K,S,e] = lqr(SYS,Q,R,N) [K,S,e] = LQR(A,B,Q,R,N) lqi Linear-Quadratic-Integral control [K,S,e] = lqi(SYS,Q,R,N) lqg Linear-Quadratic-Gaussian (LQG) design reg = lqg(sys,QXU,QWV) reg = lqg(sys,QX…

2020-09-11

オブザーバの表式

オブザーバは定義によって(A+LC)の極を配置するか（A-LC）の極を配置するかいずれかの問題に帰着する。具体的には、で定義するとき→(A+LC)、で定義するとき→（A-LC）になる。どっちの定義がメジャーなのか確認してみた。結論から言うと、A-LCが大多数だっ…

2020-09-10

ボード線図上でのクローズドループの性能

ctms.engin.umich.edu 開ループ応答を制御に用いるなら、開ループ伝達関数は安定でなければならない 2次遅れ系の標準形式において、減衰率(damping ratio)ζは概算で位相余裕PMの100分の1となる。ただしこれは位相余裕PMが0°から60°の場合であって、位相余裕…

2020-09-10

いろいろなナイキスト線図のコマンド：nyquist1.mとlnyquist.m

nyquist1.m 極が虚軸上にあっても正しくナイキスト線図を表示してくれる function [reout,imt,w] = nyquist1(a,b,c,d,iu,w) %NYQUIST1 Nyquist frequency response for continuous-time linear systems. % % This Version of the NYQUIST Command takes into…

2020-09-10

デジタル制御

ctms.engin.umich.edu clear; close all; m = 1; b = 10; k = 20; s = tf('s'); sys = 1/(m*s^2+b*s+k); Ts = 1/100; sys_d = c2d(sys,Ts,'zoh') A = [0 1; -k/m -b/m]; B = [ 0; 1/m]; C = [1 0]; D = [0]; Ts = 1/100; sys = ss(A,B,C,D); sys_d = c2d(sys…

2020-09-10

状態空間モデル

ctms.engin.umich.edu clear; close all; A = [ 0 1 0 980 0 -2.8 0 0 -100 ]; B = [ 0 0 100 ]; C = [ 1 0 0 ]; poles = eig(A) t = 0:0.01:2; u = zeros(size(t)); x0 = [0.01 0 0]; sys = ss(A,B,C,0); [y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0); plot(t,y) title('Ope…