px4をビルドする（SITL、FMU v2）

ここに従う。
docs.px4.io

$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
$ make px4_sitl jmavsim

ビルド時にはいくつかPythonライブラリがないと言われたので、pipでインストールした。
（追記）以下を実行すると自動で依存ライブラリがインストールされる。

./Tools/setup/ubuntu.sh

次はGazeboでのシミュレーションを試してみる。
GazeboへのMakeにはGstreamerのライブラリが必要だった。
bugs.webkit.org

$ sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

$ make px4_sitl gazebo

Gazeboが起動したがモデルがないと言われたので、以下からモデルをダウンロードした。
github.com
ダウンロードしたモデルの置き場所は以下。

/usr/share/gazebo-[VERSION]/models

github.com

さて、実際にPixhawk向けにビルドしてみる。
pixhawknいはハードウェアがいくつかあるが、手持ちのPixhawkは既にディスコンになっているものだった。
docs.px4.io
USBデバイスの名前をみると、3D Roboitcs FMU v2.xと表示されている。

ビルド

$ make px4_fmu-v2_default

gcc-arm-none-eabiがないと言われたのでインストール

$ sudo apt install gcc-arm-none-eabi

コンパイルできたのでアップロードしようとしたら次のエラー。

Found board id: 9,0 bootloader version: 5 on /dev/serial/by-id/usb-3D_Robotics_PX4_BL_FMU_v3.x_0-if00
sn: 001f00383037510536383839
chip: 20016419
family: b'STM32F42x'
revision: b'3'
flash: 2080768 bytes

ERROR: Board can accept larger flash images (2080768 bytes) than board config (1032192 bytes). Please use the correct board configuration to avoid lacking critical functionality.

どうもこのハードウェアは旧版の1MBではなく2MBのフラッシュを搭載しているらしい。バージョンを変更して再度ビルドする(v2->v3)。

$ make px4_fmu-v3_default

今度はうまくいった。

Loaded firmware for board id: 9,0 size: 1910841 bytes (91.83%), waiting for the bootloader...


Found board id: 9,0 bootloader version: 5 on /dev/serial/by-id/usb-3D_Robotics_PX4_BL_FMU_v3.x_0-if00
sn: 001f00383037510536383839
chip: 20016419
family: b'STM32F42x'
revision: b'3'
flash: 2080768 bytes
Windowed mode: False

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting. Elapsed Time 26.967

[100%] Built target upload