px4でUARTデバイスと通信する（途中）

Pixhawk 1のピン配置

FMU v3のUART定義
PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS

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# UART mapping on FMUv2/3/4:
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# UART1         /dev/ttyS0      IO debug (except v4, there ttyS0 is the wifi)
# USART2        /dev/ttyS1      TELEM1 (flow control)
# USART3        /dev/ttyS2      TELEM2 (flow control)
# UART4
# UART7                         CONSOLE
# UART8                         SERIAL4

SERIAL4はUART8で参照できる。

この人のコメントにヒントが書いてある。

UART8（＝SERIAL4）のBaudrateはここで指定できる
PX4-Autopilot/platforms/nuttx/nuttx-configs/px4fmu-v2/nsh/defconfig

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# UART8 Configuration
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CONFIG_UART8_RXBUFSIZE=300
CONFIG_UART8_TXBUFSIZE=300
CONFIG_UART8_BAUD=57600
CONFIG_UART8_BITS=8
CONFIG_UART8_PARITY=0
CONFIG_UART8_2STOP=0
# CONFIG_UART8_IFLOWCONTROL is not set
# CONFIG_UART8_OFLOWCONTROL is not set
# CONFIG_UART8_DMA is not set
# CONFIG_PSEUDOTERM is not set
CONFIG_USBDEV=y

nuttxのdefconfigを更新したらmake cleanせよとのこと。