制御の常識

力制御・・・PI制御（またはフィードフォワード＋PI制御）
位置制御・・・PD制御（またはPID制御）

PI ctrl - 速度制御（モータ速度制御、発電機、タービン）、力制御
※時定数が小さい（応答が早い）プラントには使えない
PD ctrl - 温度制御、位置制御
※セットポイント変更時に微分キックが発生する