- １入力１出力系(SISO)と多入力多出力系(MIMO)
- 線形系(linear)と非線形系(non-linear)
- 時不変系(time-invariant)と時変系(time-varying)
- 連続時間系(continuous-time)と離散時間系(discrete-time)
以降、１入力１出力、線形、時不変系、連続系を扱う。
古典制御と現代制御の違い
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制御対象 |
変数 |
設計手法 |
| 古典制御 |
１入力１出力・線形・時不変系 |
制御対象の入力変数と出力変数 |
PID制御のようにコントローラの形をあらかじめ定め、定常偏差、減衰係数、ゲイン余裕、位相余裕を試行錯誤で選ぶ |
| 現代制御 |
多入力多出力・非線形・時変系も扱う |
各時刻におけるシステム内部の状態を表す状態変数 |
制御目的を評価関数として数量化し、数学的に最適なコントローラを設計する |
古典制御の伝達関数と現代制御の状態方程式をLaplace変換が結びつける
