PX4でGazebo SITLのビルド

レポジトリのクローン

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive

デフォルトのMakefileは全コアを使い、メモリを食いつぶしてしまう。
以下のファイルでビルドの並列化を２に設定する。
$ vim platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake

 48 if(parallel_jobs GREATER NUMBER_OF_LOGICAL_CORES)
- 49     set(parallel_jobs ${NUMBER_OF_LOGICAL_CORES})
+ 50     set(parallel_jobs 2) 
 51 endif()

ビルド

DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch