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- D制御には不完全微分を用いる
- 理由：微分フィルタのゲイン線図をみると、高周波領域で無限大に増幅されることがわかる
- したがって、1次遅れ系（ローパスフィルタ）を組み合わせることによって、高周波領域での発散を防ぐ
- 現実のシステムでは微分フィルタを裸で用いるべきではない
：微分フィルタ+LPF＝HPFの図
- s領域の離散化にはタスティン変換を用いる
- 積分制御は出力を飽和させてしまう（ワインドアップ）→以下の記事を参考
hamachannel.hatenablog.com
- 制御器のサンプル時間の決定方法：
