マイコンでのPID制御の実装

制御工学

http://penguinwalk1986.hatenablog.com/entry/2015/09/02/233542
PI制御の差分化

D制御をつけると最終的にこうなる

追記2018/2/18：
http://penguinwalk1986.hatenablog.com/entry/2018/02/18/021231
D制御は偏差ではなく偏差の微分が必要