ロケットの慣性モーメント(Iyy)を求める

この動画で紹介されていた。
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MATLAB
3DOF Equation of Motion (EoM)

上の図でいうピッチングモーメントに関与する慣性モーメント（Iyy）を求めたい。

動画では以下のセットアップで、振り子の周期を計測して慣性モーメントを求めていた。

以下の計算式がどこから出てきたのかが気になったので計算してみた。