カール・ヨハン・オーストラム（Karl Johan Åström）とトーレ・ヘーグルン（Tore Hägglund）の1984年の論文
Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins
https://dl.acm.org/citation.cfm?id=2235880
解説論文
https://warwick.ac.uk/fac/cross_fac/iatl/reinvention/issues/volume5issue2/hornsey/
