swkagami.hatenablog.com(23)式を使えば、クォータニオンq1からクォータニオンq2への補間位置が逐次的に求められる。 このテクニックは「実践ロボット制御」でも単位クォータニオンを用いた大円補間として紹介されていた。 clear; close all; origin = [1,0,…

クォータニオンによる回転ではq⊗r⊗q*で回転を表現する。 qを回転行列Rのようにとらえれば、位置ベクトルの「前に」qを置くのは自然に思える。 ところで、なぜ回転を表すqとその共役q*で挟み込むのか、というのが納得できていない。クォータニオンの積q⊗r⊗q*…

ロドリゲスの公式とクォータニオンによる回転の両方を実装する クォータニオンには主にハミルトン方式とJPL方式の２つの定義があるが、ハミルトンを採用する。最初に間違えてクォータニオンによる回転をq⊗rとしていた。qは回転を表すクォータニオン、rは位置…