RPi4+Ubuntu 20.04 LTS+RealVNCでモニタにつながずに自動でデスクトップを出力する

forums.raspberrypi.com
ubuntu-mate.community
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sudo vim /boot/firmware/config.txt
以下を追記

hdmi_force_hotplug=1
hdmi_drive=2
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
hdmi_cvt=1920 1080 60 1 0 0 0

解像度の設定
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/boot/firmware/syscfg.txt に以下を追記

dtoverlay=vc4-fkms-v3d