Rasperry Pi 4 + Ubuntu Desktop 20.04 LTSにRealVNC Serverをインストールする

raspberrypi.stackexchange.com

追記：以下の２行でいけるかもしれない

sudo apt-get install realvnc-vnc-server 
sudo apt-get install lxsession

参考：
https://help.realvnc.com/hc/en-us/articles/360002249917-VNC-Connect-and-Raspberry-Pi#setting-up-your-raspberry-pi-0-0

www.tomshardware.com

MacのVNCビューワから見れた