AndroidのROS1のExampleがどうやっても動かない
Androidの開発環境のアップデートが原因？
まだ試してないけどAndroid+ROS2は開発が活発だから動きそう
追記：Android+ros2_javaでROS2をビルドできなかった（Gradleプラグインがcolconでのビルドに対応していなかった：
ROS2でAndroidを使う（FoxyではなくDashingを使う必要あり）→結果的にビルドできず - how to code something
）
構成図
はじめに考えた図
これだとRaspberry Pi Zeroの準備がめんどくさい
ROS2はマイコンに対応していることを思い出した
ESP32を使うと開発が楽になりそう
ESP32→PC間はROS2で通信できたけど（PC上でMicro DDS XRCEのUDPサーバを起動して待ち受ける）、AndroidがROS2でビルドできなかったので、ROS1（ros_java）を再度試したところ、ボイラープレートとなるアプリをビルドすることができた。
参考にしたレポジトリ：
GitHub - ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android: Visualization and controlling application for Android
作成したボイラープレート：
GitHub - shohei/ros-android-example
さて、実際にはドローンは樹上で飛ばすので、Wifiでの通信は距離がおぼつかない。ESP32+LoRa＋ROSを使えないか検討することにした。以下の図を参考。
いろいろ調べたところ、ROSでLoRaを使うドライバは特に整備されていないようである。そもそもLoRaはペイロードが短いなど、ROSの通信プロトコルとして相性が悪いのかな？あとQ&AサイトでXBeeを使えといっている人もいて目を疑った。10年経ってもXBeeの上位互換はでてこないものなのか。
ここでひらめいたのが、Pixhawkをデータブローカーとして使うこと。PixhawkにはUARTもある（はず）ので、TF03からのデータを拾えると思う。以下の図のようになる。
