例えば以下のプロジェクトをroslaunchで起動すると以下のエラーが出る。
github.com
RLException: Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command '/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/shohei/catkin_ws/src/architect_robot/architect_description/robots/architect.urdf.xacro'.
Param xml is <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(arg model)'"/>
Melodic以外ではxacro.pyをxacro --inorderとすればいいらしい（自分の環境はNoetic）
github.com
修正前： <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(arg model)'"/>
修正後： <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(arg model)'"/>
