ModelaをRMLで動かす

Modela MDX-15/20はRMLでコントロールできるらしい。
http://mlab.taik.fi/paja/?p=1874

リファレンスfrom Fablabバルセロナ
http://wiki.fablabbcn.org/File:RML1_Command_GuideENVer100.pdf
やってみたらうまくいった。

使うのは主に下のコマンドだけ。

RML Mode2

PA ... 絶対座標（Pen Abusolute?）
VS ... X-Y方向速度（Velocity Select）:単位は[mill/sec](*mill=1/1000 inch)
!VZ ... Z方向速度（Velocity Select for Z-axis）[mill/sec]
!MC ... モーター起動/停止（Motor Control）:0でOFF,1でON
!PZ ... Z軸原点設定（第一引数がDownの停止位置（したがって通常は負の値）、第二引数がUpの停止位置。目視で合わせたゼロ点を0とする。）
PU ... Pen up
PD ... Pen down

z方向により下げたかったら、!PZの値を更新して（第一引数をマイナス方向に大きくとる）PDさせる。

下は遊んでみたときの様子。

PA;PA;VS4;!VZ4;!MC1;!PZ0,20;
PU0,0;
PD190,0;
PD190,190;
PD0,190;
PD0,0;
!PZ-100,20;
PD0,0;
!PZ-100,20;
PD3800,50;
!PZ-300,20;
PD0,0;
PU3800,50;
!MC0;

PA;PA;!PZ0,1000;VS1;!VZ1;!MC0;PU50,50;!MC0;