微分運動学を用いた逆運動学の解法を考える。 シリアルマニュピレータでは順運動学を幾何的に導くのは簡単だが、逆問題である逆運動学の式を幾何的に導くのは一般的に難しい。 そこで微分運動学を考える。微分運動学を考える理由は、非線形な順運動学の関係…

theta1を0から90度まで振る clear; close all; syms L1 L2 L3; syms th1 th2 th3; x1 = L1*cos(th1); y1 = L1*sin(th1); x2 = L1*cos(th1)+L2*cos(th1+th2); y2 = L1*sin(th1)+L2*sin(th1+th2); x3 = L1*cos(th1)+L2*cos(th1+th2)+L3*cos(th1+th2+th3); y3 =…