以下の記事を参考に。 watako-lab.com hamachannel.hatenablog.com上の２つのページには同じ式が異なる表記で載っている。 この式の意味は、 （X-Y-Zオイラー角（＝ロール・ピッチ・ヨー）の時間微分） = （姿勢オイラー角から計算される変換行列） x （ジャ…

スペクトルノルム フロベニウスノルム >> A=[1 2; 3 4] A = 1 2 3 4 >> det(A) ans = -2 >> norm(A) ans = 5.4650 >> A'*A ans = 10 14 14 20 >> trace(A'*A) ans = 30 >> sqrt(trace(A'*A)) ans = 5.4772 >> svd(A) ans = 5.4650 0.3660 >> max(svd(A)) ans…