ここを参考に
demura.net
以下のドライバをインストールする
github.com
create_autonomyのインストールにはcartographer_rosのインストールが必要
次の資料に従う→メカナムローバーVer2.1 ROS 制御モード 取扱説明書
https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwiKuo_cjJrtAhXGF4gKHdI9Dm0QFjABegQIAxAC&url=https%3A%2F%2Fwww.vstone.co.jp%2Fproducts%2Fwheelrobot%2Fpdf%2Fmecanumrover21_ROSmanual_20200819.pdf&usg=AOvVaw2Whj94EXl-E7XxDg3dDxV-
sudo apt update
sudo apt install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
mkdir -p ~/catkin_ws_isolated
cd ~/catkin_ws_isolated
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
src/cartographer/scripts/install_abseli.sh
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
