ここを参考に。
www.mathworks.com
MatlabでGazeboPluginとコマンドを打つと、GazeboPlugin.zipというフォルダが生成されるので、これをUbuntuに移動して解凍する。
自分は~/Downloadsに配置した。
./buildPlugin.shを実行してビルドする
ビルドが終わると最終的にexport/lib/ 配下に以下のライブラリが生成される。
libGazeboCoSimCustom.so libGazeboCoSimServer.so libmsgproto.so
libGazeboCoSimPlugin.so libGazeboCoSimTransport.so
テスト
exportフォルダに移動する。
$ cd ~/Downloads/GazeboPlugin/export
Gazeboの起動
(初回の起動はWorldのダウンロードで時間がかかる)
$ gazebo ../world/multiSensorPluginTest.world --verbose
Simulinkサンプルを起動する
>> open_system("performCoSimulationWithGazebo")
Simlin上のGazeboのポートを14581に設定する。
ちなみにこの14581というポート番号はWorldファイル(今回はmultiSensorPluginTest.world)で指定されている
world/multiSensorPluginTest.world(ポート番号14581が記載)
(中略) <plugin name="GazeboPlugin" filename="lib/libGazeboCoSimPlugin.so"><portNumber>14581</portNumber></plugin>
Parallel desktopで14581をポートフォワーディングした
Simulinkでシミュレーションを実行する
動いた