Gazeboで自動車を動かすデモ

ここを参考に
qiita.com

git clone https://github.com/osrf/car_demo
catkin_make

変更点１）
Gazeboのバージョンを9から11に変更した　

変更点２）
answers.ros.org
sudo apt install libignition-msgs-dev

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
$ roslaunch car_demo demo.launch

動いた

Universal RobotのROSドライバ

これを使う
github.com

ROS NoeticにMoveit!をインストール

ここを参考に
ros-planning.github.io

sudo apt install ros-noetic-rosparam-shortcuts # これが必要だった

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools
sudo apt install python3-wstool

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t .

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel #melodicまでしかない(noetic非対応)のでこれを使う

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

テスト

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

起動した

Ubuntu20.04のROS NoeticにIgnition citadelをインストール

ここを参考に。
rt-net.jp
ignition-citadelのインストール

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-citadel

ros_ignサンプル
github.com

ビルド

$ sudo apt install libignition-common3-profiler  #これが必要だった
$ cd ~/ign_ws/src
$ git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git
$ rosdep install -r -y --from-paths ros_ign --ignore-src
$ cd ~/ign_ws && catkin_make install && source ~/ign_ws/install/setup.bash

実行

$ source ~/ign_ws/install/setup.bash
$ roslaunch ros_ign_gazebo_demos diff_drive.launch 

操作コマンド

$ rostopic pub /model/vehicle_blue/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 5.0}, angular: {z: 0.5}}"
$ ign topic -t "/model/vehicle_blue/cmd_vel" -m ignition.msgs.Twist -p "linear: {x: 5.0}, angular: {z: 0.5}"

macからParallel desktopでポートフォワーディングしてUbuntu上のroscoreにアクセスする

以下のParallel desktopバージョン。
seinzumtode.hatenadiary.jp

Parallel desktopの方が完全にラクだった、
Preferences＞Networkで、Portforwarding rulesをAddする。

Macローカルの11311ポートをUbuntu20.04の11311にフォワードする

Simulinkサンプルの実行　

 open_system('robotROSGetStartedExample');

rqt_graphで確認できた。

Big SurでM5Stick Cのポートを認識しない

Big SurにアップデートしたらM5 Stick Cを認識しなくなった。

FTDIのVCPドライバが2020年の8月にアップデートされていたので、この最新版をインストールして再起動したら認識した。

Arduino IDEのPort

ROS2のArduinoライブラリのサンプルビルドで落ちる

Publisherサンプルをビルドしたところ、

 ValueError: dlsym(RTLD_DEFAULT, kIOMasterPortDefault): symbol not found

というエラーで落ちる。
esptool関係のエラーらしい。
ESP32のパッケージの設定で、esptool（バイナリ）ではなくesptool.py（スクリプト）を見に行くようにする。

github.com

$ cd ~/Documents/Arduino/hardware/espressif/esp32
$ vim platform.txt

- tools.esptool_py.cmd=esptool
+ tools.esptool_py.cmd=esptool.py

$ cp tools/esptool.py tools/esptool/esptool.py
$ chmod +x tools/esptool/esptool.py